激光或<span> ToF </span>可以辅助定位入口和隔板，但单靠普通二维激光雷达通常不足以区分完整安全区结构。

优先选择带编码器的直流减速电机。

要考虑，必须把超级电容、电机、减速比、轮径和整车阻力作为一个系统设计。

<p class="MsoNormal">

应先确定实际负载车轮转速，再反推减速箱输出转速和总减速比。

</p>
对于<span> 60 mm </span>主动轮、目标车速<span> 0.15</span>～<span>0.20 m/s</span>，实际负载车轮转速约为<span> 48</span>～<span>64 rpm</span>。

没有必要机械地保留四分之一圆。应根据路线中实际需要保持恒定转角的距离计算停歇角。

如果<span>“</span>主动轮<span>”</span>指接地驱动轮，建议优先使用<span> 60 mm</span>，合理范围约<span> 55</span>～<span>65 mm</span>

<p class="MsoNormal">

有免费方案。对于需要现场改路线的赛项，自写参数化程序通常比依赖付费<span> APP </span>更有竞争力。<span></span> 

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免费工具选择

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<p class="MsoNormal">

<span>• Python</span>：<span>NumPy </span>用于计算，<span>SciPy </span>用于样条和曲率，<span>Matplotlib </span>用于绘图，<span>ezdxf </span>用于输出<span> DXF</span>；<span><br />

• GNU Octave</span>：语法接近<span> MATLAB</span>，适合迁移已有算法；<span>

• FreeCAD + Python</span>：可用脚本生成轮廓并拉伸成实体；<span>

• Autodesk Fusion </span>教育许可：符合条件的学生可申请，适合装配和加工检查，但不宜把现场流程完全依赖云端账号。
</p>

<p class="MsoNormal">

没有唯一强制厚度。对<span> 200 mm × 250 mm </span>级小车，建议从<span> 4 mm POM </span>或<span> 3 mm </span>铝合金起步。

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<p class="MsoBodyText">

<span>• 6061 </span>铝合金：推荐厚度：<span>2.5</span>～<span>3 mm</span>；主要特点：刚度高、轻、耐磨，适合数控加工<span><br />

• POM </span>板：推荐厚度：<span>4</span>～<span>5
mm</span>；主要特点：摩擦小、韧性好、耐磨，综合效果较好<span>

• </span>亚克力板：推荐厚度：<span>5 mm</span>；主要特点：激光切割方便，但易开裂和崩边<span>

• </span>尼龙<span>/</span>高质量<span> 3D </span>打印：推荐厚度：<span>5</span>～<span>7 mm</span>；主要特点：修改方便，但需处理精度和表面粗糙度<span>

• </span>普通胶合板：推荐厚度：<span>5</span>～<span>6 mm</span>；主要特点：适合早期验证，不宜作为最终高精度版本
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<p class="MsoBodyText">

凸轮过薄可能出现：端面摆动、从动滚子爬出轮廓、边缘磨损过快、弹簧预紧后凸轮弯曲、路线左右漂移。

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<p class="MsoBodyText">

凸轮过厚会增加重量、转动惯量、加工时间和轮毂安装压力，也会增加现场制作难度。<span></span>

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比厚度更关键的是端面跳动、安装同轴度和轴向限位。建议使用夹紧式轮毂，不要只用一颗紧定螺钉顶轴；凸轮两侧增加垫片或挡圈，从动滚子增加侧向限位。安装结构最好兼容<span> 3 mm </span>和<span> 5 mm </span>两种材料。

<p class="MsoNormal">

<b>核心电路尽量自主设计，现场创新实践电路必须按现场任务完成。</b>

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1.数据集问题：首先排查数据集问题，训练数据集最好与实际部署一致，用摄像头采集真实数据，摄像头分辨率和数据集图片分辨率保持一致。同时训练集和USB摄像头的真实场景（光照、角度、背景等）差异越大，精度越低，提高数据集、标注的质量与数量，采集图片时包含白天、夜晚、不同角度、不同距离、遮挡、不同背景等。

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2.优化推理参数，调整置信度阈值等，建议：实时摄像头conf=0.2~0.35。

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3.进行摄像头图像预处理，包括亮度增强、去噪等。摄像头图像分辨率、曝光、白平衡、对焦等调节，改善光照。

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