<span style="color:#222222;font-family:Tahoma, Simsun;font-size:15px;background-color:#FFFFFF;">用那个视频采集卡的话，看到的只是你摄像头能看到的，不是你程序采集到的</span>
<span style="color:#222222;font-family:Tahoma, Simsun;font-size:15px;background-color:#FFFFFF;">用那个视频采集卡的话，看到的只是你摄像头能看到的，不是你程序采集到的</span>
<span style="color:rgba(0, 0, 0, 0.85);font-family:Inter, -apple-system, BlinkMacSystemFont, "Segoe UI", "SF Pro SC", "SF Pro Display", "SF Pro Icons", "PingFang SC", "Hiragino Sans GB", "Microsoft YaHei", "Helvetica Neue", Helvetica, Arial, sans-serif;font-size:16px;background-color:#FFFFFF;">允许使用指定范围内（如 Infineon、NXP 等）的多个 MCU，但需符合组别规则。完全模型组可混合使用不同品牌芯片，但需确保兼容性。</span>
<span style="color:rgba(0, 0, 0, 0.85);font-family:Inter, -apple-system, BlinkMacSystemFont, "Segoe UI", "SF Pro SC", "SF Pro Display", "SF Pro Icons", "PingFang SC", "Hiragino Sans GB", "Microsoft YaHei", "Helvetica Neue", Helvetica, Arial, sans-serif;font-size:16px;background-color:#FFFFFF;">若车模因故障停止运行，手动调整后继续比赛将被判成绩无效。规则要求车模出发后必须自主完成全程，除非因赛道干扰或碰撞无法继续，此时可终止本轮但成绩不计。</span>
| 这个 warning是代码最优化时 堆栈指针不 一致 造成。在菜单->edit->standard setting->compiler for HC12->option中选中Main Optimize Target，再选中optimize for execution time，即可。 |
<span style="color:#222222;font-family:Tahoma, Simsun;font-size:15px;background-color:#FFFFFF;">void Steer_Init(void)</span>
<span style="color:#222222;font-family:Tahoma, Simsun;font-size:15px;background-color:#FFFFFF;">{</span>
<span style="color:#222222;font-family:Tahoma, Simsun;font-size:15px;background-color:#FFFFFF;"> PWME_PWME3 = 0; //先禁止各通道输出</span>
<span style="color:#222222;font-family:Tahoma, Simsun;font-size:15px;background-color:#FFFFFF;"> PWMCTL_CON23 = 1; //两两级联成16位PWM</span>
<span style="color:#222222;font-family:Tahoma, Simsun;font-size:15px;background-color:#FFFFFF;"> PWMPRCLK_PCKB = 2; //预分频系数为B 4，总线频率,即10MHZ</span>
<span style="color:#222222;font-family:Tahoma, Simsun;font-size:15px;background-color:#FFFFFF;"> PWMSCLB = 2; //SB_CLK = B_CLK / (2*2) ==2.5MHz</span>
<span style="color:#222222;font-family:Tahoma, Simsun;font-size:15px;background-color:#FFFFFF;"> PWMCLK_PCLK3 = 1; //通道选 clock SB做时钟源</span>
<span style="color:#222222;font-family:Tahoma, Simsun;font-size:15px;background-color:#FFFFFF;"> </span>
<span style="color:#222222;font-family:Tahoma, Simsun;font-size:15px;background-color:#FFFFFF;"> PWMCNT3=0; //23计数器清零</span>
<span style="color:#222222;font-family:Tahoma, Simsun;font-size:15px;background-color:#FFFFFF;"> PWMCAE_CAE3=0; //选择输出模式为左对齐输出模式 </span>
<span style="color:#222222;font-family:Tahoma, Simsun;font-size:15px;background-color:#FFFFFF;"> PWMPOL_PPOL3=1; //先输出高电平，计数到DTY时，反转电平</span>
<span style="color:#222222;font-family:Tahoma, Simsun;font-size:15px;background-color:#FFFFFF;"> </span>
<span style="color:#222222;font-family:Tahoma, Simsun;font-size:15px;background-color:#FFFFFF;"> PWMPER23=50000; // 20ms ；50Hz</span>
<span style="color:#222222;font-family:Tahoma, Simsun;font-size:15px;background-color:#FFFFFF;"> PWMDTY23=0;</span>
<span style="color:#222222;font-family:Tahoma, Simsun;font-size:15px;background-color:#FFFFFF;"> PWME_PWME3 = 1; </span>
<span style="color:#222222;font-family:Tahoma, Simsun;font-size:15px;background-color:#FFFFFF;">}</span>
<span style="color:#222222;font-family:Tahoma, Simsun;font-size:15px;background-color:#FFFFFF;">PWMPER周期寄存器的值50000（飞思卡尔比赛一般都是，尤其是摄像头组的），周期20ms，PWMDTY的值5000左右（我们的就是），可以自己改变PWMDTY的值，我们的是>5000好像是向右拐吧（5000--6000），<5000hao好像是向左拐吧（4000--5000），你自己试一下，4000--6000是PWMDTY值的上下限</span>
<h3 class="header-vfC6AV auto-hide-last-sibling-br" style="font-size:var(--md-box-samantha-h3-font-size);font-family:Inter, -apple-system, BlinkMacSystemFont, "Segoe UI", "SF Pro SC", "SF Pro Display", "SF Pro Icons", "PingFang SC", "Hiragino Sans GB", "Microsoft YaHei", "Helvetica Neue", Helvetica, Arial, sans-serif;background-color:#FFFFFF;color:var(--md-box-samantha-deep-text-color) !important;">
黑白阈值</h3>
<div class="auto-hide-last-sibling-br paragraph-JOTKXA paragraph-element br-paragraph-space" style="font-size:16px;font-family:Inter, -apple-system, BlinkMacSystemFont, "Segoe UI", "SF Pro SC", "SF Pro Display", "SF Pro Icons", "PingFang SC", "Hiragino Sans GB", "Microsoft YaHei", "Helvetica Neue", Helvetica, Arial, sans-serif;background-color:#FFFFFF;color:var(--md-box-samantha-normal-text-color) !important;">
通常情况下，在图像二值化处理中，黑白阈值就是一个用于区分黑色和白色的数值界限。如果图像中某个像素点的灰度值大于这个阈值，就可以将该像素点判定为白色（或前景）；小于阈值则判定为黑色（或背景）。这种二值化处理可以将图像简化为只有黑和白两种颜色，便于后续的分析和处理，比如图像识别、轮廓提取等。</div>
<h3 class="header-vfC6AV auto-hide-last-sibling-br" style="font-size:var(--md-box-samantha-h3-font-size);font-family:Inter, -apple-system, BlinkMacSystemFont, "Segoe UI", "SF Pro SC", "SF Pro Display", "SF Pro Icons", "PingFang SC", "Hiragino Sans GB", "Microsoft YaHei", "Helvetica Neue", Helvetica, Arial, sans-serif;background-color:#FFFFFF;color:var(--md-box-samantha-deep-text-color) !important;">
跳变沿阈值</h3>
<ul class="auto-hide-last-sibling-br" style="color:#222222;font-family:Inter, -apple-system, BlinkMacSystemFont, "Segoe UI", "SF Pro SC", "SF Pro Display", "SF Pro Icons", "PingFang SC", "Hiragino Sans GB", "Microsoft YaHei", "Helvetica Neue", Helvetica, Arial, sans-serif;font-size:16px;background-color:#FFFFFF;">
<li style="font-size:var(--md-box-samantha-normal-text-font-size);color:var(--md-box-samantha-normal-text-color) !important;">
<span style="font-weight:600;color:initial;font-size:var(--md-box-samantha-normal-text-font-size);line-height:var(--md-box-samantha-normal-text-line-height);">含义</span>：跳变沿阈值主要用于检测图像中灰度值发生急剧变化的边界，也就是跳变沿。在图像中，物体的边缘通常会伴随着灰度值的快速变化，跳变沿阈值就是用来确定这种灰度值变化是否足够剧烈，从而判断是否为边缘的一个标准。
</li>
<li style="font-size:var(--md-box-samantha-normal-text-font-size);color:var(--md-box-samantha-normal-text-color) !important;">
<span style="font-weight:600;color:initial;font-size:var(--md-box-samantha-normal-text-font-size);line-height:var(--md-box-samantha-normal-text-line-height);">原理</span>：当图像中某一位置的灰度值变化幅度超过跳变沿阈值时，就认为此处存在一个跳变沿，即可能是物体的边缘。例如，在一幅黑白渐变的图像中，从黑色区域逐渐过渡到白色区域，当灰度值的变化速度超过设定的跳变沿阈值时，就可以认为找到了从黑到白的边界。
</li>
<li style="font-size:var(--md-box-samantha-normal-text-font-size);color:var(--md-box-samantha-normal-text-color) !important;">
<span style="font-weight:600;color:initial;font-size:var(--md-box-samantha-normal-text-font-size);line-height:var(--md-box-samantha-normal-text-line-height);">作用</span>：它对于图像的边缘检测非常重要，可以帮助提取图像中物体的轮廓等关键信息，为后续的图像分析、目标识别等任务提供基础。在实际应用中，通过设定合适的跳变沿阈值，可以准确地检测出图像中的边缘，去除一些噪声和不重要的细节，提高图像分析的准确性和效率。
</li></ul>
<h3 class="header-vfC6AV auto-hide-last-sibling-br" style="font-size:var(--md-box-samantha-h3-font-size);font-family:Inter, -apple-system, BlinkMacSystemFont, "Segoe UI", "SF Pro SC", "SF Pro Display", "SF Pro Icons", "PingFang SC", "Hiragino Sans GB", "Microsoft YaHei", "Helvetica Neue", Helvetica, Arial, sans-serif;background-color:#FFFFFF;color:var(--md-box-samantha-deep-text-color) !important;">
鹰眼二值化与灰度处理的关系</h3>
<ul class="auto-hide-last-sibling-br" style="color:#222222;font-family:Inter, -apple-system, BlinkMacSystemFont, "Segoe UI", "SF Pro SC", "SF Pro Display", "SF Pro Icons", "PingFang SC", "Hiragino Sans GB", "Microsoft YaHei", "Helvetica Neue", Helvetica, Arial, sans-serif;font-size:16px;background-color:#FFFFFF;">
<li style="font-size:var(--md-box-samantha-normal-text-font-size);color:var(--md-box-samantha-normal-text-color) !important;">
<span style="font-weight:600;color:initial;font-size:var(--md-box-samantha-normal-text-font-size);line-height:var(--md-box-samantha-normal-text-line-height);">鹰眼二值化</span>：一般来说，鹰眼二值化是一种特定的图像二值化算法，它可能结合了一些特定的规则或方法来对图像进行二值化处理，以适应特定的图像场景或需求。
</li>
<li style="font-size:var(--md-box-samantha-normal-text-font-size);color:var(--md-box-samantha-normal-text-color) !important;">
<span style="font-weight:600;color:initial;font-size:var(--md-box-samantha-normal-text-font-size);line-height:var(--md-box-samantha-normal-text-line-height);">与灰度处理的关系</span>：鹰眼二值化通常是建立在灰度处理的基础之上的。在进行鹰眼二值化之前，往往需要先将彩色图像转换为灰度图像，因为灰度图像更便于进行阈值处理和二值化操作。灰度处理是将彩色图像中的每个像素点的颜色信息转换为单一的灰度值，这个灰度值反映了该像素点的亮度信息。然后，在灰度图像的基础上，应用鹰眼二值化算法，根据设定的阈值等条件，将灰度图像转换为二值图像，即只有黑白两种颜色的图像。
</li></ul>
<div class="auto-hide-last-sibling-br paragraph-JOTKXA paragraph-element br-paragraph-space" style="font-size:16px;font-family:Inter, -apple-system, BlinkMacSystemFont, "Segoe UI", "SF Pro SC", "SF Pro Display", "SF Pro Icons", "PingFang SC", "Hiragino Sans GB", "Microsoft YaHei", "Helvetica Neue", Helvetica, Arial, sans-serif;background-color:#FFFFFF;color:var(--md-box-samantha-normal-text-color) !important;">
在使用 date 数组存储图像时，通常数组中的每个元素对应图像中的一个像素点的信息，比如灰度值等。在进行黑白阈值处理、跳变沿阈值检测以及鹰眼二值化等操作时，都是基于 date 数组中存储的像素值信息来进行计算和判断的。</div>
问 摄像头怎样看到自己采集的图象啊