<span style="color:#222222;font-family:Tahoma, Simsun;font-size:15px;background-color:#FFFFFF;">你用的是DMA计数吗？DMA计数的话要设置不同路的通道，你可以试着把一路改成PTC以外的通道，比如PTC3和PTB5。</span>
<span style="color:#222222;font-family:Tahoma, Simsun;font-size:15px;background-color:#FFFFFF;">舵机的地，对K60内部采样的参考电压的影响，导致ad采样不稳定。。</span>
<span style="color:rgba(0, 0, 0, 0.85);font-family:Inter, -apple-system, BlinkMacSystemFont, "Segoe UI", "SF Pro SC", "SF Pro Display", "SF Pro Icons", "PingFang SC", "Hiragino Sans GB", "Microsoft YaHei", "Helvetica Neue", Helvetica, Arial, sans-serif;font-size:16px;background-color:#FFFFFF;">是的。芯片批次差异可能导致性能细微变化，尤其在高速或直立车模中更明显。建议同一批次芯片多备几片，避免因参数调整影响进度。</span>
<span style="color:rgba(0, 0, 0, 0.85);font-family:Inter, -apple-system, BlinkMacSystemFont, "Segoe UI", "SF Pro SC", "SF Pro Display", "SF Pro Icons", "PingFang SC", "Hiragino Sans GB", "Microsoft YaHei", "Helvetica Neue", Helvetica, Arial, sans-serif;font-size:16px;background-color:#FFFFFF;">常见原因包括齿轮间隙过小、轴承安装错位或螺丝过紧。建议检查后轮轴套、齿轮咬合度，并参考官方装配指南调整机械结构。</span>
<span style="color:#222222;font-family:Tahoma, Simsun;font-size:15px;background-color:#FFFFFF;">近处的是对的，就用近处的跑，等到转弯了，近处图像还是对的，不处理也能跑起来。</span>
<span style="color:#222222;font-family:Tahoma, Simsun;font-size:15px;background-color:#FFFFFF;">普中的位选在P1口，然后连到138译码器输出端旁边的位选端</span>
<span style="color:#222222;font-family:Tahoma, Simsun;font-size:15px;background-color:#FFFFFF;">这是代码中出现了编译器认为“没必要”的代码。比如你定义了一个临时变量而你只是对这个变量进行了赋值操作编译器在检查时很可能将这些代码认为是有风险的，一般可以忽略，不过也有可能是你的代码存在某种风险被编译器优化时检查出来了，如果可以的话检查一下你的代码逻辑结构</span>
<span style="color:#222222;font-family:Tahoma, Simsun;font-size:15px;background-color:#FFFFFF;">这个问题只需要将寄存器中的PWM数值读出来，通过SPI协议读写到OLED上就可以了</span>
<span style="color:#222222;font-family:Tahoma, Simsun;font-size:15px;background-color:#FFFFFF;">智能车上的能耗制动不需要电阻，直接短路就行</span>
<span style="color:#222222;font-family:Tahoma, Simsun;font-size:15px;background-color:#FFFFFF;">一般来说用铝电解电容就行了，容量要大</span>
<span style="color:#222222;font-family:Tahoma, Simsun;font-size:15px;background-color:#FFFFFF;">数字控制带来的延时是一个因素，还有就是PID调得不好。速度慢时效果还可以，那是因为速度慢的时候对舵机的动态反应要求不高，掩盖了其不足；车速一快，舵机的问题将被放大。</span>
<span style="color:#222222;font-family:Tahoma, Simsun;font-size:15px;background-color:#FFFFFF;">可以考虑模糊控制+PID相结合，大弯和小弯的PID参数应当是不同的，直线行驶应当尽量减小超调，防止振荡，弯道行驶要提高响应速度，防止转向不足。</span>
<p class="ba94db8a" style="color:#8B8B8B;font-family:Inter, system-ui, -apple-system, BlinkMacSystemFont, "Segoe UI", Roboto, "Noto Sans", Ubuntu, Cantarell, "Helvetica Neue", Oxygen, "Open Sans", sans-serif;font-size:14px;">
<span style="color:#404040;font-family:Inter, system-ui, -apple-system, BlinkMacSystemFont, "Segoe UI", Roboto, "Noto Sans", Ubuntu, Cantarell, "Helvetica Neue", Oxygen, "Open Sans", sans-serif;font-size:16.002px;">问题可能源于</span><strong>PWM极性配置错误</strong><span style="color:#404040;font-family:Inter, system-ui, -apple-system, BlinkMacSystemFont, "Segoe UI", Roboto, "Noto Sans", Ubuntu, Cantarell, "Helvetica Neue", Oxygen, "Open Sans", sans-serif;font-size:16.002px;">或</span><strong>驱动器使能信号未激活</strong><span style="color:#404040;font-family:Inter, system-ui, -apple-system, BlinkMacSystemFont, "Segoe UI", Roboto, "Noto Sans", Ubuntu, Cantarell, "Helvetica Neue", Oxygen, "Open Sans", sans-serif;font-size:16.002px;">。建议优先用示波器验证PWM波形，再依次检查电源、换向逻辑和代码配置。</span></p>
<p class="ba94db8a" style="color:#8B8B8B;font-family:Inter, system-ui, -apple-system, BlinkMacSystemFont, "Segoe UI", Roboto, "Noto Sans", Ubuntu, Cantarell, "Helvetica Neue", Oxygen, "Open Sans", sans-serif;font-size:14px;">
<br /></p>
| 我是12届的，当时摄像头并未使用浮动前瞻也能跑到2.3m，但是或多或少有影响，尤其是弯道降速之后，会出现切内的问题 |
<span style="color:#222222;font-family:Tahoma, Simsun;font-size:15px;background-color:#FFFFFF;">检查电压再插核心板</span>
问 单片机与K60